本发明公开了一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，包括：获取降落指令之后，初始化各支架的基础状态；当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，进行各支架间的联动平衡调节，将所述压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；当所有支架的压力反馈值均处于稳态区间内时，固定所有支架的当前伸缩量，降低下降速度至零，完成落地；获取各支架的伸缩长度，计算机身的相对高度、倾斜度，对机身的姿态进行修正，完成降落。本发明以支架与地面的承载力反馈进行无人机的各支架间的联动控制，调整各支架的伸缩量来适应多种地形，从而完成无人机的平稳降落；在完成降落之后，可进行自我姿态调整。 | 