类型

发明专利

专利号

CN201910443578

申请号

CN201910443578

申请日

2019.05.27

法律状态

发明专利权授予

公开(公告)日

CN110187705A

主分类号

G05D1/02

分类号

G05D1/0221

申请(专利权)人

武昌理工学院

发明(设计)人

刘逢刚

地址

武汉市江夏区江夏大道16号

摘要

本发明提出了一种机器人遥控时延消除控制系统，以本体控制系统为基础，在控制端和对象端都加入时间协调器，并且在控制端设计有对象特性预测器，在有时延的情况下，利用预测器的输出分别指导控制端和对象端，产生零时延等同的控制品质；另一方面，本发明还针对上述控制系统，提出了一种机器人遥控时延消除控制方法，本发明不需要改变原系统的本体控制模型，可以有效消除任意长度的时延，提升控制工程的成效。