类型

发明专利

专利号

CN201910641762

申请号

CN201910641762.2

申请日

2019.07.16

法律状态

发明专利权授予

公开(公告)日

2019.10.22

主分类号

G05D1/02

分类号

G05D1/0217

申请(专利权)人

武昌理工学院

发明(设计)人

刘逢刚; 金弘林; 魏绍炎

地址

武汉市江夏区江夏大道16号

摘要

本发明公开了一种移动机器人路径规划方法，主要包括以下步骤：S1采用线性循进的方式对移动机器人的前进空间建模；S2建立机器人的运动状态空间，并建立机器人趋向目标点的效率评价神经网络；S3引入非对称评价体系作为粒子群优化方法的评价激励，实现当前状态下有效路径的生成。本方法采用了非全局性前进空间建模的方式，大大提升了实时处理能力，同时引入了非对称评价体系，作为粒子群优化方法的评价激励，在提高实时处理能力的前提下，有效避免局部最优解的问题，确保了规划路径的最优与有效性。